Kanthi pangembangan otomatisasi industri, robot tambah akeh digunakake ing jalur produksi. Kanggo entuk kontrol gerakan sing efisien lan tepat, gerakan multi-sumbu robot kudu bisa entuk operasi sinkron, sing bisa nambah akurasi gerakan lan stabilitas robot lan entuk operasi produksi sing luwih efisien. Ing wektu sing padha, uga nyedhiyakake basis kanggo karya kolaborasi lan kontrol kolaboratif robot, supaya sawetara robot bisa koordinasi gerakan bebarengan kanggo ngrampungake tugas sing luwih rumit. Protokol Ethernet deterministik wektu nyata adhedhasar EtherCAT nyedhiyakake solusi sing bisa ditindakake.
EtherCAT punika-kinerja dhuwur, nyata-wektu protokol komunikasi Ethernet industri sing mbisakake transmisi data cepet lan operasi sinkron antarane macem-macem kelenjar. Ing sistem kontrol gerakan multi-sumbu robot, protokol EtherCAT bisa digunakake kanggo nyadari transmisi printah lan nilai referensi antarane simpul kontrol lan mesthekake yen padha diselarasake karo jam umum, saéngga mbisakake sistem kontrol gerakan multi-sumbu kanggo entuk operasi sinkron. Sinkronisasi iki nduweni rong aspek. Kaping pisanan, transmisi perintah lan nilai referensi ing antarane saben simpul kontrol kudu disinkronake karo jam umum; kapindho, eksekusi algoritma kontrol lan fungsi umpan balik uga kudu diselarasake karo jam sing padha. Cara sinkronisasi pisanan wis dimangerteni lan wis dadi bagian integral saka pengontrol jaringan. Nanging, cara sinkronisasi kaloro wis diabaikan ing jaman kepungkur lan saiki dadi kendala kanggo kinerja kontrol gerakan.
Secara khusus, metode kontrol gerakan sinkron multi-sumbu robot berbasis EtherCAT kalebu rong aspek utama sinkronisasi: sinkronisasi transmisi perintah lan nilai referensi, lan sinkronisasi eksekusi algoritma kontrol lan fungsi umpan balik.
Ing babagan sinkronisasi transmisi perintah lan nilai referensi, simpul kontrol ngirimake perintah lan nilai referensi liwat jaringan EtherCAT. Prentah lan nilai referensi kasebut kudu disinkronake ing kontrol jam umum kanggo mesthekake yen saben simpul nindakake kontrol gerakan ing wektu sing padha. Protokol EtherCAT nyedhiyakake mekanisme transmisi lan sinkronisasi data kanthi kacepetan dhuwur kanggo mesthekake yen transmisi printah lan nilai referensi akurat banget lan wektu nyata.
Ing wektu sing padha, ing babagan sinkronisasi eksekusi algoritma kontrol lan fungsi umpan balik, saben simpul kontrol kudu nglakokake algoritma kontrol lan fungsi umpan balik miturut jam sing padha. Iki njamin saben simpul nindakake operasi ing titik wektu sing padha, saéngga nyadari kontrol sinkron gerakan multi-sumbu. Sinkronisasi iki kudu didhukung ing tingkat hardware lan piranti lunak kanggo mesthekake yen eksekusi simpul kontrol akurat banget lan wektu nyata.
Ing ringkesan, metode kontrol gerakan sinkron multi-sumbu robot berbasis EtherCAT nyadari sinkronisasi transmisi perintah lan nilai referensi lan sinkronisasi eksekusi algoritma kontrol lan fungsi umpan balik liwat dhukungan protokol Ethernet deterministik wektu nyata. Cara iki nyedhiyakake solusi sing bisa dipercaya kanggo kontrol gerakan multi-sumbu robot lan nggawa kesempatan lan tantangan anyar kanggo pangembangan otomatisasi industri.
Wektu kirim: Feb-20-2025
