Lengan robot minangka jinis robot sing paling umum ing robot industri modern. Bisa niru gerakan lan fungsi tartamtu tangan lan lengen manungsa, lan bisa nangkep, nindakake obyek utawa ngoperasikake alat tartamtu liwat program tetep. Iki minangka piranti otomatisasi sing paling akeh digunakake ing bidang robotika. Wangun kasebut beda-beda, nanging kabeh duwe fitur umum, yaiku bisa nampa instruksi lan kanthi tepat nemokake titik ing papan telung dimensi (loro dimensi) kanggo nindakake operasi. Karakteristik kasebut yaiku bisa ngrampungake macem-macem operasi sing dikarepake liwat program, lan struktur lan kinerja nggabungake kaluwihan manungsa lan mesin mekanik. Bisa ngganti tenaga kerja abot manungsa kanggo mujudake mekanisasi lan otomatisasi produksi, lan bisa digunakake ing lingkungan sing mbebayani kanggo nglindhungi safety pribadi. Mulane, digunakake akeh ing manufaktur mesin, elektronik, industri ringan lan energi atom.
1.Lengen robot umum utamané dumadi saka telung bagéan: awak utama, mekanisme drive lan sistem kontrol
(i) Struktur mekanik
1. Fuselage saka lengen robot minangka bagean dhukungan dhasar saka kabeh piranti, biasane digawe saka bahan logam sing kuat lan tahan lama. Sampeyan ora mung kudu bisa nahan macem-macem pasukan lan torsi sing digawe dening lengen robot sajrone karya, nanging uga nyedhiyakake posisi instalasi sing stabil kanggo komponen liyane. Desaine kudu nimbang keseimbangan, stabilitas lan adaptasi kanggo lingkungan kerja. 2. Lengen Lengen robot minangka bagian penting kanggo entuk macem-macem tumindak. Iku kasusun saka seri nyambungake rod lan joints. Liwat rotasi sendi lan gerakan rod sing nyambungake, lengen bisa entuk gerakan multi-degree-of-freedom ing papan. Sendi biasane didorong dening motor presisi dhuwur, reducer utawa piranti penggerak hidrolik kanggo njamin akurasi gerakan lan kacepetan lengen. Ing wektu sing padha, bahan lengen kudu nduweni karakteristik kekuatan dhuwur lan bobot entheng kanggo nyukupi kabutuhan gerakan cepet lan nggawa barang abot. 3. Efektor pungkasan Iki minangka bagéan saka lengen robot sing langsung ngontak obyek kerja, lan fungsine padha karo tangan manungsa. Ana akeh jinis efektor pungkasan, lan sing umum yaiku grippers, cangkir nyedhot, bedhil semprotan, lan liya-liyane. Gripper bisa disesuaikan miturut wangun lan ukuran obyek lan digunakake kanggo njupuk obyek saka macem-macem wujud; cangkir nyedhot nggunakake prinsip tekanan negatif kanggo nyerep obyek lan cocok kanggo obyek kanthi permukaan sing rata; gun semprotan bisa digunakake kanggo uyuh, welding lan operasi liyane.
(II) Sistem penggerak
1. Motor drive Motor iku salah siji saka cara drive paling umum digunakake ing lengen robot. Motor DC, motor AC lan motor stepper kabeh bisa digunakake kanggo nyopir gerakan sendi lengen robot. Motor drive duwe kaluwihan akurasi kontrol dhuwur, kacepetan respon cepet lan sawetara regulasi kacepetan sudhut. Kanthi ngontrol kacepetan lan arah motor, lintasan gerakan lengen robot bisa dikontrol kanthi akurat. Ing wektu sing padha, motor uga bisa digunakake bebarengan karo macem-macem reducer kanggo nambah torsi output kanggo nyukupi kabutuhan lengen robot nalika nggawa barang abot. 2. Hydraulic drive Hydraulic drive digunakake digunakake ing sawetara tangan robot sing mbutuhake output daya gedhe. Sistem hidrolik meksa minyak hidrolik liwat pompa hidraulik kanggo nyopir silinder hidraulik utawa motor hidrolik supaya bisa digunakake, saéngga nyadari gerakan lengen robot. Hydraulic drive duwe kaluwihan saka daya dhuwur, kacepetan respon cepet, lan linuwih dhuwur. Iku cocok kanggo sawetara tangan robot abot lan kesempatan sing mbutuhake tumindak cepet. Nanging, sistem hidraulik uga duwe kekurangan saka bocor, biaya pangopènan sing dhuwur, lan syarat sing dhuwur kanggo lingkungan kerja. 3. Pneumatic drive Pneumatic drive nggunakake compressed online minangka sumber daya kanggo drive silinder lan aktuator liyane kanggo bisa. Drive pneumatik nduweni kaluwihan struktur sing prasaja, biaya murah, lan kacepetan dhuwur. Iku cocok kanggo sawetara kesempatan ing ngendi daya lan tliti ora dibutuhake. Nanging, kekuwatan sistem pneumatik relatif cilik, akurasi kontrol uga kurang, lan kudu dilengkapi sumber udara sing dikompres lan komponen pneumatik sing gegandhengan.
(III) Sistem kontrol
1. Controller Controller minangka otak saka lengen robot, tanggung jawab kanggo nampa macem-macem instruksi lan ngontrol tumindak sistem drive lan struktur mekanik miturut instruksi. Pengontrol biasane nggunakake mikroprosesor, pengontrol logika sing bisa diprogram (PLC) utawa chip kontrol gerakan khusus. Bisa entuk kontrol sing tepat saka posisi, kacepetan, akselerasi lan paramèter liyane saka lengen robot, lan uga bisa ngolah informasi sing diwenehake dening macem-macem sensor kanggo entuk kontrol loop tertutup. Kontroler bisa diprogram ing macem-macem cara, kalebu pemrograman grafis, pemrograman teks, lan sapiturute, supaya pangguna bisa program lan debug miturut kabutuhan sing beda-beda. 2. Sensor Sensor minangka bagéyan penting saka pemahaman lengen robot saka lingkungan njaba lan negara dhewe. Sensor posisi bisa ngawasi posisi saben sendi lengen robot ing wektu nyata kanggo njamin akurasi gerakan lengen robot; sensor pasukan bisa ndeteksi pasukan lengen robot nalika nangkep obyek kanggo nyegah obyek saka slipping utawa rusak; sensor visual bisa ngenali lan nemokake obyek digunakake lan nambah tingkat Intelligence saka lengen robot. Kajaba iku, ana sensor suhu, sensor tekanan, lan liya-liyane, sing digunakake kanggo ngawasi status kerja lan parameter lingkungan lengen robot.
2. Klasifikasi lengen robot umume diklasifikasikake miturut wangun struktural, mode nyopir, lan lapangan aplikasi
(I) Klasifikasi miturut wangun struktural
1. Lengen robot koordinat Cartesian Lengen robot iki obah ing sadawane telung sumbu koordinat sistem koordinat persegi panjang, yaiku sumbu X, Y, lan Z. Wis kaluwihan saka struktur prasaja, kontrol trep, akurasi posisi dhuwur, etc., lan cocok kanggo sawetara jawab prasaja, Déwan lan Processing tugas. Nanging, ruang kerja saka lengen robot koordinat persegi panjang relatif cilik lan fleksibilitas kurang.
2. Lengen robot koordinat silinder Lengan robot koordinat silinder kasusun saka gabungan rotary lan rong sendi linear, lan ruang gerake silinder. Nduweni kaluwihan saka struktur kompak, sawetara kerja gedhe, gerakan fleksibel, lan sapiturute, lan cocok kanggo sawetara tugas kompleksitas medium. Nanging, akurasi posisi saka lengen robot koordinat silinder relatif kurang, lan kangelan kontrol relatif dhuwur.
3. Lengan robot koordinat bundher Lengan robot koordinat bundher kasusun saka rong sendi puteran lan siji sendi linier, lan ruang gerak iku bunder. Nduwe kaluwihan gerakan sing fleksibel, jangkauan kerja sing gedhe, lan kemampuan kanggo adaptasi karo lingkungan kerja sing kompleks. Iku cocok kanggo sawetara tugas sing mbutuhake tliti dhuwur lan keluwesan dhuwur. Nanging, struktur lengen robot koordinat bundher rumit, kangelan kontrol gedhe, lan biaya uga dhuwur.
4. Lengen robot artikulasi Lengen robot artikulasi niru struktur lengen manungsa, kasusun saka pirang-pirang sendi puteran, lan bisa entuk macem-macem gerakan sing padha karo lengen manungsa. Nduwe kaluwihan gerakan sing fleksibel, jangkauan kerja sing gedhe, lan kemampuan kanggo adaptasi karo lingkungan kerja sing kompleks. Saiki minangka jinis lengen robot sing paling akeh digunakake.
Nanging, kontrol lengen robot sing artikulasi angel lan mbutuhake teknologi pemrograman lan debugging sing dhuwur.
(II) Klasifikasi miturut mode drive
1. Senjata robot listrik Senjata robot listrik nggunakake motor minangka piranti drive, sing nduweni kaluwihan akurasi kontrol sing dhuwur, kacepetan respon sing cepet, lan gangguan sing kurang. Cocog kanggo sawetara kesempatan kanthi syarat dhuwur kanggo akurasi lan kacepetan, kayata manufaktur elektronik, peralatan medis lan industri liyane. 2. Senjata robot hidrolik Senjata robot hidraulik nggunakake piranti penggerak hidrolik, sing nduweni kaluwihan daya dhuwur, linuwih dhuwur, lan daya adaptasi sing kuwat. Iku cocok kanggo sawetara lengen robot abot lan kesempatan sing mbutuhake output daya gedhe, kayata construction, pertambangan lan industri liyane. 3. Lengan robot pneumatik Lengan robot pneumatik nggunakake piranti penggerak pneumatik, sing nduweni kaluwihan struktur sing prasaja, biaya sing murah, lan kecepatan dhuwur. Cocog kanggo sawetara kesempatan sing ora mbutuhake kekuwatan lan akurasi sing dhuwur, kayata kemasan, percetakan lan industri liyane.
(III) Klasifikasi miturut lapangan aplikasi
1. Senjata robot industri Senjata robot industri utamane digunakake ing bidang produksi industri, kayata manufaktur mobil, manufaktur produk elektronik, lan pangolahan mekanik. Bisa mujudake produksi otomatis, nambah efisiensi produksi lan kualitas produk. 2. Service lengen robot Service lengen robot utamané dipigunakaké ing industri layanan, kayata medical, katering, layanan ngarep, etc. Bisa nyedhiyani wong karo macem-macem layanan, kayata nursing, pangiriman meal, reresik, etc. 3. Lengen robot khusus Lengen robot khusus utamané digunakake ing sawetara kothak khusus, kayata aerospace, militèr, eksplorasi jero-segara, lan liya-liyane.
Owah-owahan sing ditindakake dening tangan robot kanggo produksi manufaktur industri ora mung otomatisasi lan efisiensi operasi, nanging uga model manajemen modern sing ditambahake wis akeh ngganti cara produksi lan daya saing pasar perusahaan. Aplikasi senjata robot minangka kesempatan sing apik kanggo perusahaan kanggo nyetel struktur industri lan nganyarke lan ngowahi.
Wektu kirim: Sep-24-2024
