Saka perspektif arsitektur, robot bisa dipérang dadi telung bagéan lan enem sistem, kang telung bagéan yaiku: bagean mekanik (digunakake kanggo nyadari macem-macem tumindak), bagean sensing (digunakake kanggo ndelok informasi internal lan eksternal), bagean kontrol. Ngontrol robot kanggo ngrampungake macem-macem tumindak). Enem sistem kasebut yaiku: sistem interaksi manungsa-komputer, sistem kontrol, sistem penggerak, sistem mekanisme mekanik, sistem sensori, lan sistem interaksi robot-lingkungan.
(1) Sistem penggerak
Kanggo nggawe robot mlaku, perlu nginstal piranti transmisi kanggo saben sendi, yaiku, saben derajat kebebasan gerak, yaiku sistem drive. Sistem nyopir bisa dadi transmisi hidrolik, transmisi pneumatik, transmisi listrik, utawa sistem komprehensif sing nggabungake; bisa dadi drive langsung utawa drive ora langsung liwat mekanisme transmisi mekanik kayata sabuk sinkron, rantai, sepur roda, lan gear harmonik. Amarga watesan drive pneumatik lan hidrolik, kajaba kanggo acara-acara khusus, dheweke ora duwe peran sing dominan. Kanthi pangembangan motor servo listrik lan teknologi kontrol, robot industri utamane didorong dening motor servo.
(2) Sistem struktur mekanik
Sistem struktur mekanik robot industri dumadi saka telung bagean: basa, lengen, lan efektor pungkasan. Saben bagean nduweni sawetara derajat kebebasan, mbentuk sistem mekanik multi-degree-of-freedom. Yen pangkalan dilengkapi mekanisme lumampah, robot lumampah dibentuk; yen basa ora duwe mekanisme mlaku lan pinggul ngowahi, lengen robot siji dibentuk. Lengen umume kasusun saka lengen ndhuwur, lengen ngisor lan bangkekan. Efektor pungkasan minangka bagéyan penting sing langsung dipasang ing bangkekan. Bisa dadi gripper rong driji utawa multi-driji, utawa pistol semprotan cat, alat las lan alat operasi liyane.
(3) Sistem sensori
Sistem sensori kasusun saka modul sensor internal lan modul sensor eksternal kanggo entuk informasi sing migunani babagan kahanan lingkungan internal lan eksternal. Panggunaan sensor cerdas nambah tingkat mobilitas, adaptasi lan kecerdasan robot. Sistem sensori manungsa arang banget dexterous kanggo perceiving informasi saka donya njaba. Nanging, kanggo sawetara informasi khusus, sensor luwih efektif tinimbang sistem sensori manungsa.
(4) Robot-lingkungansistem interaksi
Sistem interaksi robot-lingkungan minangka sistem sing nyadari sambungan lan koordinasi bebarengan antarane robot industri lan peralatan ing lingkungan njaba. Robot industri lan peralatan eksternal digabungake dadi unit fungsional, kayata unit pangolahan lan manufaktur, unit welding, unit perakitan, lan liya-liyane. dadi siji unit fungsional kanggo nindakake tugas sing rumit.
(5) Sistem interaksi manungsa-komputer
Sistem interaksi manungsa-komputer minangka piranti sing ngidini operator melu ngontrol robot lan komunikasi karo robot, contone, terminal standar komputer, konsol perintah, papan tampilan informasi, weker sinyal bebaya. , etc. Sistem bisa diringkes dadi rong kategori: piranti instruksi diwenehi lan piranti tampilan informasi.
Tugas sistem kontrol yaiku ngontrol aktuator robot kanggo ngrampungake gerakan lan fungsi sing wis ditemtokake miturut program instruksi operasi robot lan sinyal sing dikirim saka sensor. Yen robot industri ora nduweni karakteristik umpan balik informasi, iku sistem kontrol open-loop; yen nduweni karakteristik umpan balik informasi, iku sistem kontrol loop tertutup. Miturut prinsip kontrol, sistem kontrol bisa dipérang dadi sistem kontrol program, sistem kontrol adaptif lan sistem kontrol intelijen buatan. Miturut wangun gerakan kontrol, sistem kontrol bisa dipérang dadi kontrol titik lan kontrol lintasan.
Wektu kirim: Dec-15-2022
