Kawitan ing donyarobot industrilair ing Amerika Serikat ing 1962. Insinyur Amerika George Charles Devol, Jr. ngusulake "robot sing fleksibel bisa nanggapi otomatisasi liwat piwulang lan puter maneh". Gagasan kasebut nyebabake semangat karo pengusaha Joseph Frederick Engelberger, sing dikenal minangka "bapak robot", lan kanthi mangkonorobot industrijenenge "Unimate (= mitra kerja kanthi kapabilitas universal)" lair.
Miturut ISO 8373, robot industri minangka manipulator multi-sendi utawa robot multi-degree-of-freedom kanggo lapangan industri. Robot industri minangka piranti mekanik sing kanthi otomatis nindakake pakaryan lan minangka mesin sing ngandelake kekuwatan lan kemampuan kontrol dhewe kanggo entuk macem-macem fungsi. Bisa nampa prentah manungsa utawa mbukak miturut program sing wis diprogram. Robot industri modern uga bisa tumindak miturut prinsip lan pedoman sing dirumusake dening teknologi intelijen buatan.
Aplikasi khas robot industri kalebu welding, lukisan, perakitan, koleksi lan panggonan (kayata packaging, palletizing lan SMT), inspeksi lan testing produk, etc.; kabeh karya wis rampung karo efficiency, kekiatan, kacepetan lan akurasi.
Konfigurasi robot sing paling umum digunakake yaiku robot artikulasi, robot SCARA, robot delta, lan robot Cartesian (robot overhead utawa robot xyz). Robot nampilake macem-macem derajat otonomi: sawetara robot diprogram kanggo nindakake tumindak tartamtu kanthi bola-bali (tumindak berulang) kanthi setya, tanpa variasi, lan kanthi akurasi dhuwur. Tumindak kasebut ditemtokake dening rutinitas sing diprogram sing nemtokake arah, akselerasi, kacepetan, perlambatan, lan jarak saka seri tumindak sing terkoordinasi. Robot liyane luwih fleksibel, amarga bisa uga kudu ngenali lokasi obyek utawa malah tugas sing bakal ditindakake ing obyek kasebut. Contone, kanggo panuntun dhumateng sing luwih tepat, robot asring nyakup subsistem visi mesin minangka sensor visual, disambungake menyang komputer utawa pengontrol sing kuat. Kecerdasan buatan, utawa apa wae sing disalahake minangka kecerdasan buatan, dadi faktor sing saya penting ing robot industri modern.
George Devol pisanan ngusulake konsep robot industri lan nglamar paten ing taun 1954. (Paten kasebut diwenehake ing taun 1961). Ing taun 1956, Devol lan Joseph Engelberger ngedegake Unimation, adhedhasar paten asli Devol. Ing taun 1959, robot industri pisanan Unimation lair ing Amerika Serikat, minangka wiwitan jaman anyar pangembangan robot. Unimation banjur menehi lisensi teknologi kanggo Kawasaki Heavy Industries lan GKN kanggo ngasilake robot industri Unimates ing Jepang lan Inggris. Kanggo sawetara wektu, siji-sijine pesaing Unimation yaiku Cincinnati Milacron Inc. ing Ohio, AS. Nanging, ing pungkasan taun 1970-an, kahanan iki owah sacara dhasar sawisé sawetara konglomerat Jepang gedhé wiwit gawé robot industri sing padha. Robot industri cepet banget ing Eropa, lan ABB Robotics lan KUKA Robotics nggawa robot menyang pasar ing taun 1973. Ing pungkasan taun 1970-an, minat ing robotika saya tambah akeh, lan akeh perusahaan Amerika sing mlebu ing lapangan, kalebu perusahaan gedhe kayata General Electric lan General Motors (kang usaha patungan karo FANUC Robotics Jepang dibentuk dening FANUC). Startup Amerika kalebu Automatix lan Adept Technology. Sajrone boom robotika ing taun 1984, Unimation dituku dening Westinghouse Electric kanthi rega $107 yuta. Westinghouse ngedol Unimation menyang Stäubli Faverges SCA ing Prancis ing taun 1988, sing isih nggawe robot artikulasi kanggo aplikasi industri lan kamar resik umum, lan malah entuk divisi robotika Bosch ing pungkasan taun 2004.
Netepake Parameter Sunting Jumlah Axes - Loro sumbu dibutuhake kanggo njaluk ngendi wae ing bidang; telung sumbu dibutuhake kanggo njaluk ngendi wae ing papan. Kanggo ngontrol kanthi lengkap pointing lengen mburi (yaiku, bangkekan), telung sumbu liyane (pan, pitch, lan roll) dibutuhake. Sawetara desain (kayata robot SCARA) kurban gerakan kanggo biaya, kacepetan, lan akurasi. Derajat Kebebasan - Biasane padha karo jumlah sumbu. Amplop kerja - Wilayah ing papan sing bisa digayuh robot. Kinematics - Konfigurasi nyata unsur lan sendi awak kaku robot, sing nemtokake kabeh gerakan robot sing bisa ditindakake. Jinis robot kinematik kalebu artikulasi, kardanik, paralel, lan SCARA. Kapasitas utawa kapasitas muat - Pira bobot sing bisa diangkat robot. Kecepatan - Sepira cepet robot bisa entuk posisi lengen mburi. Parameter iki bisa ditetepake minangka kecepatan sudut utawa linear saben sumbu, utawa minangka kecepatan gabungan, tegese ing babagan kecepatan lengen pungkasan. Akselerasi - Sepira cepet sumbu bisa nyepetake. Iki minangka faktor sing mbatesi, amarga robot bisa uga ora bisa nggayuh kecepatan maksimal nalika nindakake gerakan cendhak utawa dalan sing rumit kanthi owah-owahan arah sing kerep. Akurasi - Kepiye robot bisa nyedhaki posisi sing dikarepake. Akurasi diukur minangka adoh saka posisi absolut robot saka posisi sing dikarepake. Akurasi bisa ditingkatake kanthi nggunakake piranti sensor eksternal kayata sistem visi utawa inframerah. Reproducibility - Kepiye robot bali menyang posisi sing wis diprogram. Iki beda karo akurasi. Sampeyan bisa uga dikandhani pindhah menyang posisi XYZ tartamtu lan mung ana ing 1 mm saka posisi kasebut. Iki minangka masalah akurasi lan bisa didandani kanthi kalibrasi. Nanging yen posisi sing diwulang lan disimpen ing memori controller, lan bali menyang ing 0,1 mm posisi mulang saben wektu, banjur repeatability ing 0,1 mm. Akurasi lan pengulangan minangka metrik sing beda banget. Repeatability biasane minangka spesifikasi sing paling penting kanggo robot lan padha karo "presisi" ing pangukuran - kanthi referensi kanggo akurasi lan presisi. ISO 9283[8] netepake cara kanggo ngukur akurasi lan bisa diulang. Biasane, robot dikirim menyang posisi sing diwulang kaping pirang-pirang, saben wektu menyang papat posisi liyane lan bali menyang posisi sing diwulang, lan kesalahan diukur. Baleni banjur diitung minangka standar deviasi saka conto kasebut ing telung dimensi. Robot khas bisa uga duwe kesalahan posisi sing ngluwihi keterulangan, lan iki bisa dadi masalah pemrograman. Salajengipun, macem-macem bagean saka amplop kerja bakal duwe baleni sing beda, lan pengulangan uga beda-beda kanthi kacepetan lan muatan. ISO 9283 nemtokake akurasi lan bisa diulang diukur kanthi kacepetan maksimal lan muatan maksimal. Nanging, iki ngasilake data pesimis, amarga akurasi lan pengulangan robot bakal luwih apik ing beban lan kecepatan sing luwih entheng. Repeatability ing proses industri uga kena pengaruh akurasi terminator (kayata gripper) lan malah desain "driji" ing gripper sing digunakake kanggo nangkep obyek. Contone, yen robot njupuk sekrup ing sirahe, sekrup bisa uga ana ing sudut acak. Upaya sakteruse kanggo nyeleh meneng menyang bolongan meneng kamungkinan kanggo gagal. Kahanan kaya mangkene bisa didandani kanthi "fitur timbal", kayata nggawe lawang mlebu bolongan sing runcing (chamfered). Kontrol Gerakan - Kanggo sawetara aplikasi, kayata operasi pilih lan panggonan sing gampang, robot mung kudu bolak-balik ing antarane sawetara posisi sing wis diwulangake. Kanggo aplikasi sing luwih rumit, kayata welding lan lukisan (lukisan semprotan), gerakan kasebut kudu terus dikontrol ing sadawane dalan ing papan kanthi orientasi lan kacepetan sing ditemtokake. Sumber Daya - Sawetara robot nggunakake motor listrik, liyane nggunakake aktuator hidrolik. Tilas luwih cepet, sing terakhir luwih kuat lan migunani kanggo aplikasi kayata lukisan ing ngendi kembang api bisa nyebabake bledosan; Nanging, hawa tekanan rendah ing lengen nyegah mlebune uap sing gampang kobong lan rereged liyane. Drive - Sawetara robot nyambungake motor menyang sendi liwat gear; liyane duwe motor disambungake langsung menyang joints (drive langsung). Panganggone gears nyebabake "backlash" sing bisa diukur, yaiku gerakan bebas sumbu. Lengen robot sing luwih cilik asring nggunakake motor DC kecepatan dhuwur, torsi kurang, sing biasane mbutuhake rasio gear sing luwih dhuwur, sing duwe kerugian backlash, lan ing kasus kaya ngono, pengurangan gear harmonik asring digunakake. Kepatuhan - Iki minangka ukuran saka sudut utawa jarak sing bisa ditindakake dening pasukan ing sumbu robot. Amarga kepatuhan, robot bakal mindhah rada luwih murah nalika nggawa muatan maksimal tinimbang nalika ora nggawa muatan. Kepatuhan uga mengaruhi jumlah overrun ing kahanan sing akselerasi kudu dikurangi kanthi muatan sing dhuwur.
Wektu kirim: Nov-15-2024
